前言

（1）
（2）前文我们说了，驱动程序有两种运行方式，一种是以内核模块(.ko)的形式体现出来，另外一种是直接编译进入Linux内核中。上文我们已经介绍了如何以内核模块的形式体现，现在我们将介绍如何讲驱动程序编译进入内核中。新手了解即可，甚至可以不看，因为新手写的驱动文件不建议编译进入内核。后续等你熟练了再回来看也不迟。
（3）如果按照本文的思路，将自己的驱动程序编译进入内核，之后再进行驱动装载，大概率会出现loading out-of-tree module taints kernel这个警告，意思就是说你的垃圾代码污染了内核。如果你依旧使用这个内核进行操作，并且产生了问题，而且你还不知好歹的向Linux内核研发大佬提交问题。那么大佬看到这个警告之后，就不会鸟你。因为Linux内核大佬只会对源码负责。
（4）这个警告一般是不会有啥问题的，但是你如果有强迫症，可以先把原来干净的.config文件复制一份到其他地方，做完实验之后再删除自己创建的文件，同时把干净的.config文件下载进入开发板。

理论

进入内核配置界面

（1）作为Linux驱动工程师，必须具备根据公司业务需求，增删Linux内核的能力。
（2）为了方便驱动工程师对内核进行修改我们可以使用如下四种命令：
<1>make config （基于文本的最为传统的配置界面， 不推荐使用）
<2>make menuconfig （基于文本菜单的配置界面）
<3>make xconfig （要求 QT 被安装）
<4>make gconfig （要求 GTK+ 被安装）
（3）一般来说，我们都是采用的make menuconfig 命令来对内核进行裁剪。
<1>如下图，我们进入Linux内核路径，我的内核路径是/home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88因此进入这个目录，内核路径需要根据你本人下载的位置定义，每个人都可能不一样。
<2>进入内核路径之后，输入make menuconfig 等待加载即可进入下图中的配置界面。

cd /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88
make menuconfig 
# make menuconfig' requires the ncurses libraries 报错
sudo apt-get installlibncurses5-dev

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_驱动程序

（4）对于刚使用的配置界面的同学，可能会出现如下三种错误
<1>如果提示错误“make menuconfig’ requires the ncurses libraries”，请使用命令sudo apt-get installlibncurses5-dev安装ncurses。
<2>提示“Your display is too small to run Menuconfig!”这个错误是因为控制终端的窗口太小，放大窗口或者全屏操作即可。
<3>提示"make:*** No rule to make target 'menucofnig.Stop"这个错误是没有在内核源码的顶层目录输入make menuconfig。

配置界面的操作

光标移动

（1）他这个操作真的很简单，就是简单上的上，下，左，右移动光标。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#linux_02

搜索界面

（1）如果需要搜索某一个驱动程序，只需要输入"/"键即可弹出搜索界面。
（2）menuconfig 的设计比较反人类，他不是按照从a到z顺序排列的，这个排列是乱序，所以想要找到目标，特别麻烦。
（3）不同的模块直接具有依赖关系，如果依赖条件不满足，就不会出现在menuconfig 中。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#运维_03


Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#运维_04


Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#运维_05

快捷键快速跳转到对应的选项

（1）上面我们说了，配置界面不是按照从a到z的顺序排列的，非常反人类。所以想要找到自己要配置的选项，是相当的麻烦。
（2）但是完全没救了吗？也没有，配置界面有一个快捷键跳转的功能。menuconfig 中的每一行的选项， 都有一个用特殊颜色标记出来的字母， 很明显，此字母， 就是该行的快捷字母。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_驱动程序_06

驱动程序的三种状态以及图标的含义

（3）驱动程序有三种状态，" M “表示将驱动编译成模块，” * “表示将驱动编译进入内核，空白则表示不进行编译。按空格键可以配置驱动程序的状态。
（4）在配置界面中，我们能够看到 []，<>，()这三种图标。
<1>[]只有两种状态，”“或者空白。
<2><>可以设置三种状态，“M”、”"或者空白。
<3>()表示用来存放字符串或者16进制数。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#linux_07

menuconfig添加目录语法介绍

（1）配置界面的基本操作我们会了，但是我们如何将自己的驱动加入到配置界面呢？

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#服务器_08

实操

Ubuntu中进行的操作

（1）进入内核目录的/drivers/char目录
（2）创建一个文件夹helloworld的文件夹，然后在这个文件夹中写入一些帮助信息。

cd /drivers/char
mkdir helloworld
cd helloworld
#————————————————————————
vi Kconfig
#Kconfig中写入下面这些
config helloworldbool "hello world support"default yhelphelloworld
#————————————————————————
vi Makefile
#Makefile中写入下面这些
obj-$(CONFIG_helloworld)        := helloworld.o
#————————————————————————
vi hello_drv.c

hello_drv.c 中写入下面这些

/******************************************************************************** @文件名    ： 驱动入门* @作者      ： zhangyixu* @CSDN_ID      ： qq_63922192  * @CSDN_昵称      ：  风正豪* @日期      ： 2023年09月01日* @TABsize   ： 一个TAB为4空格* @编码格式  ： UTF-8* @版权声明  ： 仅供参考学习，未经允许禁止商用********************************************************************************/#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>//入口函数
static int hello_init(void)
{printk("hello world --- CSDN_qq_63922192\r\n");return 0;
}//出口函数
static void hello_exit(void)
{printk("good bye\r\n");
}module_init(hello_init); //确认驱动入口函数
module_exit(hello_exit); //确认驱动出口函数/*最后我们需要在驱动中加入 LICENSE 信息和作者信息，其中 LICENSE 是必须添加的，否则的话编译的时候会报错，作者信息可以添加也可以不添加*这个协议要求我们代码必须免费开源，Linux遵循GPL协议，他的源代码可以开放使用，那么你写的内核驱动程序也要遵循GPL协议才能使用内核函数*因为指定了这个协议，你的代码也需要开放给别人免费使用，同时可以根据这个协议要求很多厂商提供源代码*但是很多厂商为了规避这个协议，驱动源代码很简单，复杂的东西放在应用层
*/
MODULE_LICENSE("GPL"); //指定模块为GPL协议
MODULE_AUTHOR("CSDN:qq_63922192");  //表明作者，可以不写
MODULE_VERSION("1.0");  //驱动版本申明，可以不写

（3）退回上一级目录，并且修改Kconfig和Makefile文件。

cd ..
#————————————————————————
vi Kconfig
#Kconfig中写入下面这些，注意要写在menu "Character devices"下面，因为我们的模块是要放在"Character devices"菜单中
source "drivers/char/helloworld/Kconfig"
#————————————————————————
vi Makefile
#Makefile中写入下面这些
obj-y                           += helloworld/

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_开发板_09


Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_驱动程序_10

（4）返回到Linux内核顶层目录，输入make menuconfig进入配置界面，确定模块的存放路径。

cd ../..
make menuconfig

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#服务器_11


Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#linux_12

（5）找到路径之后，确认我们所编写的模块为*，是要编译进入内核的。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#服务器_13

（6）退出菜单界面，然后点击Yes，表示保存加进来的模块。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#运维_14

（7）输入vi .config，输入"/hello"，如果CONFIG_helloworld=y，表示我们的模块成功被选中，最终会编译进入内核。

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_#linux_15

（8）
<1>在 uboot 中，通过“make xxx_defconfig”来配
置 uboot， xxx_defconfig 就是不同板子的配置文件。因为我这里是韦东山的i.mx6ull开发板，所以是输入的make 100ask_imx6ull_defconfig。如果是正点原子的开发板，则是输入的make mx6ull_alientek_emmc_defconfig。
<2>make zImage -j4是用于编译Linux内核镜像文件，后面的-j 用于设置主机使用多少个核编译uboot，设置的核越多，编译速度越快。因为我的这个VMware 分配了 4 个核，那么最多只能使用-j4。
<3>编译完成之后，最终将内核镜像文件拷贝到网络文件系统中

make 100ask_imx6ull_defconfig
make zImage -j4
cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs

开发板中进行的操作

（1）接下来的操作需要在开发板上进行，最终打印结果为hello world — CSDN_qq_63922192，表示我们的驱动程序成功加载进入了Linux内核中。

mount -t nfs -o nolock,vers=3  192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs  /mnt
cp /mnt/zImage /boot
reboot
dmesg | grep "hello"

Linux驱动入门篇—— 如何将驱动编译进入Linux内核_驱动程序_16