本案例是通过开疆智能研发的ModbusTCP转Canopen网关将汇川PLC与陀螺仪连接进行组网通讯。
准备阶段
软件：InoProShop(V1.7.3)，CANopen Configuration Studio
PLC：汇川AC801-0221-R0R0
网关：开疆智能ModbusTCP转Canopen网关
陀螺仪：Gotting陀螺仪
配置过程
首先打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”进行配置
新建项目，选择MT-Canopen
设置网关与陀螺仪通讯的Canopen参数，包括波特率及周期时间等
设置网关在ModbusTCP一侧的IP地址，以及掉线后的数据处理方式。
添加陀螺仪的EDS文件，可从官网下载。
选择对应的从站设备
添加好从站进行配置。
分配好配置确认无误后，将配置下载进网关。
PLC组态
1、新建程序
2在网络组态中右边添加一个MODBUS_TCP从站
3、进入刚刚添加的modbustcp从站，设置设备IP地址。
4、在Modbus TCP从站通信设置中，添加通道（已下图为例：共输入输出共7个设置）
5、在MODBUSTCP映射中可以看到映射对应的地址，点击在线然后下载入plc运行，即可连接完成。
