文章目录
前言
1 安装triducer
2 故障排除
3 参数说明
前言
Triducer 集速度、温度和深度传感器于一体。埃文在这篇 ardupilot.org 博文底部提供了这些说明(Evan at the bottom of this ardupilot.org blog post)。
1 安装triducer
下面的示例提供了在 Pixhawk 上安装 triducer 的示意图，并使用了这些部件：
- 三脚架。在这个例子中，它是一个 Airmar DST800 型曳引机(Airmar DST800 triducer)；
- RS-485 TTL 转换器。在本例中，它基于 MAX485 芯片组(MAX485 chipset based)。
该特殊软件的参数：
- RNGFND1_MAX_CM = 700；
- RNGFND1_MIN_CM = 50；
- RNGFND1_ORIENT = 25；
- RNGFND1_TYPE = 17；
- SERIAL2_PROTOCOL = 9；
- SERIAL2_BAUD = 4。
2 故障排除
可以通过 RS-485 转 USB 转换器将 Triducer（或其他传感器）连接到计算机。一旦转换器正常工作，就可以连接到相应的 COM 端口，波特率为 4800。
！Note
本页面需要改进。请在 GitHub 上开启一个问题，提供更多有用信息，帮助完成这项任务。
3 参数说明
1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择
注意：更改后需要重新启动。
控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。
| Values |
| Value | Meaning | | -1 | None | | 1 | MAVLink1 | | 2 | MAVLink2 | | 3 | Frsky D | | 4 | Frsky SPort | | 5 | GPS | | 7 | Alexmos Gimbal Serial | | 8 | Gimbal | | 9 | Rangefinder | | 10 | FrSky SPort Passthrough (OpenTX) | | 11 | Lidar360 | | 13 | Beacon | | 14 | Volz servo out | | 15 | SBus servo out | | 16 | ESC Telemetry | | 17 | Devo Telemetry | | 18 | OpticalFlow | | 19 | RobotisServo | | 20 | NMEA Output | | 21 | WindVane | | 22 | SLCAN | | 23 | RCIN | | 24 | EFI Serial | | 25 | LTM | | 26 | RunCam | | 27 | HottTelem | | 28 | Scripting | | 29 | Crossfire VTX | | 30 | Generator | | 31 | Winch | | 32 | MSP | | 33 | DJI FPV | | 34 | AirSpeed | | 35 | ADSB | | 36 | AHRS | | 37 | SmartAudio | | 38 | FETtecOneWire | | 39 | Torqeedo | | 40 | AIS | | 41 | CoDevESC | | 42 | DisplayPort | | 43 | MAVLink High Latency | | 44 | IRC Tramp |
|
2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values |
| Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Analog | | 2 | MaxbotixI2C | | 3 | LidarLite-I2C | | 5 | PWM | | 6 | BBB-PRU | | 7 | LightWareI2C | | 8 | LightWareSerial | | 9 | Bebop | | 10 | MAVLink | | 11 | USD1_Serial | | 12 | LeddarOne | | 13 | MaxbotixSerial | | 14 | TeraRangerI2C | | 15 | LidarLiteV3-I2C | | 16 | VL53L0X or VL53L1X | | 17 | NMEA | | 18 | WASP-LRF | | 19 | BenewakeTF02 | | 20 | Benewake-Serial | | 21 | LidarLightV3HP | | 22 | PWM | | 23 | BlueRoboticsPing | | 24 | DroneCAN | | 25 | BenewakeTFminiPlus-I2C | | 26 | LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 | | 27 | BenewakeTF03 | | 28 | VL53L1X-ShortRange | | 29 | LeddarVu8-Serial | | 30 | HC-SR04 | | 31 | GYUS42v2 | | 32 | MSP | | 33 | USD1_CAN | | 34 | Benewake_CAN | | 35 | TeraRangerSerial | | 36 | Lua_Scripting | | 100 | SITL |
|
练习题)
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