能控性定义：

        若给定系统的一个初始状态x(t0)（t0可为0），若在t1>t0的有限时间区间[t0,t1]内，存在容许控制u(t)使得x(t1)=0，则称系统状态在t0时刻是能控的。

若系统对任意一个初始状态都能控，则称系统是状态完全能控的。

能观性定义：

        若给定系统一个初始状态x(t0)(t0可为0)，在t1>t0的有限时间区间[t0,t1]内，通过观测y(t)，能够唯一地确定系统的初始状态x(t0)，称系统状态在t0是能观测的。

若在任意的初始状态都能观测，则称系统是状态完全能观测的。