2.6 激光雷达消息格式

新建终端，执行命令

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

 在新建终端，执行命令

roslaunch wpr_simulation  wpb_rviz.launch

显示/Scan话题消息，后面的参数是noarr无数组，防止刷屏

rostopic echo /scan --noarr

参考官方网址Ros index的文档解释：sensor_msgs/LaserScan Documentation (ros.org)

 顺便补充一下右手坐标系

食指为X，中指为Y，大拇指为Z

还有右手螺旋法则确定旋转的方向

 

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